目前市场上的HIL视频注入板卡分两种：
HDMI方案：图像走显卡的HDMI/DP接口到板卡，主要用在HIL-Sim上
PCIe方案：图像走服务器PCIe到板卡，HIL-Sim和HIL-Replay都在用
HDMI方案
HDMI方案主要用在HIL-Sim中，图像在显卡渲染好之后，直接通过显卡的HDMI/DP口输出到板卡，这么做有个明显的好处：完全不占用服务器PCIe或内存带宽，这样就算配置稍低的服务器也能hold住（节约服务器成本）。但是有明显的坏处，那就是HDMI接口是异步的（我们没法控制HDMI什么时候开始传输一帧图像），这就会导致一个帧周期内的随机延迟和图像撕裂。
这里举个例子，假如ECU域控视频是30fps的，我们渲染的帧率也是30fps，显卡里配置的HDMI帧率30Hz的，一帧周期是33.333ms。渲染仿真器在显卡中于T0时刻开始渲染一帧图形，在T1时刻渲染完毕（0<T1-T0<33.333ms）。显卡HDMI口可能在[T1, T1+33.333ms]区间内的任意时间才开始把图形搬运到注入板卡中，带来了一个0到33.333ms的随机延迟。而且注入板卡为了尽快让图像注入ECU域控，通常只会留单个图像buffer（也用多buffer方案，只是实现起来很复杂）。来自显卡HDMI线的30fps的图像往该buffer写的同时，还会以30fps的速度读该buffer并通过GMSL注入域控。然而该buffer的读写虽然都是30fps，但是彼此是异步的，会慢慢积累相位误差，这就会导致读buffer才读到某帧一半的时候，新的一帧就写入buffer了，导致周期性的画面撕裂。
这里有同学就要举手了，说“好像Nvidia有个技术叫Quadro Sync II的板卡可以解决这个问题！”
对，也不全对：
首先Quadro Sync技术只支持Nvidia的quadro专业显卡，比如RTX A4000（专业显卡渲染能力差又死贵），而跑HIL-Sim恰恰需要渲染能力强的消费级显卡。
其次，Quadro Sync是做的多路显卡的HDMI输出相位同步的，只是把原来的多路HDMI独立的随机延迟变成了一样的随机延迟，画面撕裂依旧。
当然了，你说我做个专门的板卡把Quadro Sync的同步信号读到服务器里，然后让渲染图像的相位跟踪Quadro Sync相位。然后调整渲染时机，保证在每帧T1时刻渲染好的时候，恰好HDMI开始读这一帧。可以，虽然这么做很麻烦就是了。
总之，HDMI方案在随机延迟和画面撕裂这块，优化起来很麻烦。
PCIe方案
PCIe方案可以用在HIL-Replay或HIL-Sim中：图像在显卡解码（HIL-Replay）或渲染（HIL-Sim）好之后，先下载到主机内存，然后再走PCIe传到板卡。在PCIe方案中，不会存在随机的延迟，渲染仿真器通过跟踪ECU的frame-trigger/frame-sync相位，在一帧渲染好之后可以立刻走PCIe给到注入板卡，理论上可以做到几ms的延迟。注入板卡也可以很方便的用多buffer方案解决画面撕裂问题。
由于图像要先下载到主机内存，需要服务器采购更多更好的内存。但是在内存暴涨的2026年做出这个决定应该很艰难，比如我25年5月jd以500块一片买的SK DDR5RECC 4800MHz内存，现在26年5月价格已经涨到3200块一片。有同学会问为啥图像一定要先下载到主机内存，图像直接从显卡走PCIe传输到注入板卡不行么？可以的，这个技术叫GPUDirect，同样需要Nvidia的专业显卡才有支持哦。
其实大家也不要被这个内存流量给吓到了，我们假设有8路4K（3840*2160分辨率）的30fps视频需要注入，那么raw视频流量为：3840长 x 2160宽 x 一个像素2字节 x 30fps x 8路 = 3.98GB/s，注意读写总流量为7.96GB/s，这7.96GB/s会分配到N个内存通道上分流。如果是8通道内存，那么一个内存通道只有1GB/s的流量，轻轻松松。需要注意的是，对于HIL-Replay而言内存基本用来存取raw视频不做他用，所以内存性能刚好满足需求即可。但是对于HIL-Sim而言，跑N路渲染仿真器是很依赖高频多核CPU和良好内存速度的，因此需要内存尽可能的有裕量，即内存速度越快越好、插得越多越好（笑）。
结尾
欢迎了解卡朗仿真科技的12路GMSL2视频PCIe注入板卡CH2，我们还提供HIL-Replay台架CHR，另外基于Carla的HIL-Sim台架CHS也在密集开发中，尽请期待。