HIL-Replay台架CHR - 卡朗仿真科技

卡朗仿真科技自研HIL-Replay开环回灌注入台架CHR(caronsim_hil_replay)，可支持GMSL2视频、CAN/CANFD、车载以太网等数据链路的注入，采用轻量化小型机箱。

用CHR台架通过GMSL2板卡CH2，往Xavier开发板注入1920x1536@30fps的YUV422测试视频，如下：

机箱尺寸	长41cm x 宽33cm x 高18cm，轻量化小型机箱
视频注入板卡	1张CH2板卡，支持12路GMSL2视频注入，见：GMSL2注入板卡CH2 - 卡朗仿真科技
CAN/CANFD板卡	1张M.2接口的CAN卡，支持4路CAN/CANFD注入
主板/内存/CPU/显卡	服务器配置根据实际需求选配，保证裕量的前提下成本最低采用单路AMD服务器主板，两到八条DDR4-3200MHz或DDR5-4800MHz内存，单路EPYC7002/7003或EPYC9004系列CPU，显卡根据所需解码视频分辨率和路数选配
时间同步	在域控和CHR服务器上位机之间支持NTP（精度1~2ms）、PTP（精度100us）或自定义的时间同步方式
回灌数据格式	视频数据：H264/H265（每帧带时间戳） CAN/CANFD：无要求（每帧带时间戳）车载以太网：UDP（每帧带时间戳）
操作系统	默认操作系统为ubuntu22.04，针对HIL-Replay回灌业务做了优化，也可支持其他Linux操作系统
适配服务	GMSL2通信IIC模拟：需要客户提供域控和IIC握手信息，我们在CH2板卡上完成IIC模拟握手，让图像成功注入域控上位机服务器适配：根据客户提供的视频数据格式，完成GPU硬解码、时间同步、图像格式相关适配，并且提供验证工具保证注入的正确性其他适配服务：CAN/CANFD、车载以太网UDP的注入
SDK文档	提供SDK文档，可基于SDK完成二次开发
售后服务	所有出售产品主体保修期为 12 个月