在Linux下仿真软件Carla中渲染好图像后往HDMI/DP显示器输出一般有两种办法：
基于xrandr多桌面管理，渲染好画面后像显示在桌面一样往HDMI/DP显示器输出，因为多了操作系统的xrandr这个桌面管理中间商会让延迟很大
直接绕过操作系统直接基于vulkan驱动绑定显卡HDMI口，图像在显卡中渲染好之后直接往HDMI口输出，性能最优且延迟最小
今天我要聊的就是第2种基于vulkan驱动的方案。下面是我们的HIL-Sim台架基于vulkan驱动单显卡实时渲染2路camera，然后通过显卡的2个HDMI口输出到2路显示器，模拟暗箱测试环境的效果：
这个基于vulkan驱动的方案图像链路延迟比实车camera延迟慢43.3ms~70ms左右（不考虑撕裂情况），具体组成分为：
ue4渲染时间：这里假设一个最差值33.3ms，如果渲染稳定小于33.3ms还能进一步优化
ue4渲染图像往vulkan驱动的显卡HDMI输出缓存拷贝，显卡直接传输图像句柄，包括缩放在内的延迟都很低，这里假设一个最差值3.3ms
显卡HDMI输出缓存往显示器输出，这里假设显示器刷新率30Hz对应一个最差值33.3ms左右，实际上显示器刷新率144Hz对应7ms延迟。
更具体延迟情况分析，请看我之前发的文章“HIL视频注入走PCIe还是HDMI？”
这个方案关键点在于Linux下vulkan驱动有一个限制：同一张显卡下的4个HDMI/DP口只能由同一个进程绑定，我们不能让4个进程分别去绑定4个HDMI口。这就导致一个UE4渲染进程就要占用一个显卡，但是由于只能渲染1路图像所以只能使用1个HDMI/DP接口，剩下的3个HDMI/DP接口用不了。所以最终办法是一张显卡用一个hdmi.service进程来绑定显卡4个HDMI口，然后4个UE4渲染进程渲染好图像之后通过进程间通信把图像句柄传hdmi.service，由hdmi.service进程统一往4个HDMI口输出。hdmi.service刚启动成功绑定显示器之后（此时UE4实例还没渲染图像输出），默认会显示白色屏幕且在中央输出GPU_BUS_ID:HDMI_MODE_ID，如下图：
卡朗仿真科技基于Carla的HIL-Sim台架已经原生支持基于vulkan驱动往HDMI口输出，具体使用方法可以参考我们的SDK文档：https://caronsim.com/docs/chs_doc#%E9%83%A8%E7%BD%B2sdk